Durante a sessão de perguntas e respostas após ter dado a talk no codebits, fui abordado sobre vários aspectos. Um deles, aquele que mais insistiram foi o facto de eu estar a usar uma forma de controlar o bicopter completamente nova, e apontavam-na como a razão para a falha do projecto. É certo que usar uma app criada do zero para o efeito introduz variáveis desconhecidas. Mas a grande verdade é esta, duas semanas após ter apresentado o bicopter ao público, um amigo de longa data entregou-me um avião de esferovite com um sistema de rádio de 27Mhz “old school”.

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How I’m building my bi-copter with Arduino and Android [How I’m building my bi-copter with Arduino and Android ]1 (apresentado no dia 12 de Novembro de 2012)

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Nesta altura já tinha sido feito tudo o que estava ao meu alcance, no que dizia respeito ao hardware para o bicopter. Só faltava afinar alguns pormenores na app Android para controlo. Claro que se não fosse a ajuda do Rafael (@metalweirdo), ainda hoje estaria às voltas com a aplicação. Completamente minado pelo RedBull, estava mentalizado de que a apresentação iria ser um fracasso, no ponto de vista de ‘não voo’, e focando-me apenas na informação de explicar o que é que correu mal e como resolver os problemas que foram detectados.

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Final de Setembro de 2011, já estava decidido o aspecto da coisa. Erros desta escolha de montagem: giroscópio longe do centro de gravidade desiquilibrio na montagem dos motores pouca massa do conjunto

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Em meados de Outubro, mostro ao mundo o primeiro vídeo do bicopter. A versão do hardware e software que está no bicopter, vai mudar muito pouco ou quase nada em relação ao que foi apresentado no Codebits 2011. Daqui em diante, todo o esforço será feito no software Android, principalmente com a preciosa ajuda do Rafael Pato, que tratou dos menus como um mestre. Os ajuste finais foram feitos a horas de apresentar a talk, bem ao estilo Português.

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Em meados de Setembro, já tinha todos os blocos prontos no que diz respeito às partes lógicas do bicopter. Nesta foto, já estava decidido a forma de como iria proceder à montagem dos motores e respectivos servos. Os testes estavam a ser feitos com o meu Arduino Duemilanove, pois não fazia ainda sentido ligar tudo de forma definitiva. <td style="text-align: center;"> &nbsp; </td> <td style="text-align: center;"> &nbsp; </td> Esta montagem tinha duas das peças mais intricadas que eu fabriquei até à data, tudo feito manualmente sem recurso a torre de furação, nem a torno.

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Assim que chegou o primeiro conjunto de motores brushless + ESC, tratei logo de fazer testes com o Arduino, usando apenas a saída PWM para colocar o motor nos vários modos, armado, on e off. <td style="text-align: center;"> &nbsp; </td>

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Este módulo é o responsável por receber os comandos vindos do telemóvel e entregar ao Arduino via porta série. Assim que o recebi, tratei logo de descobrir a forma de alterar a velocidade para o máximo possível, 115200 baud, assim como os outros parametros de configuração. Embora a taxa de envio de dados para o MultiWii não deva ultrapassar os 50Hz, tal como se passa em todos os outros tipos de comandos, achei por bem elevar ao máximo.

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algumas fotos tiradas durante o Codebits 2011 pelo Nuno Dantas

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