Durante a sessão de perguntas e respostas após ter dado a talk no codebits, fui abordado sobre vários aspectos. Um deles, aquele que mais insistiram foi o facto de eu estar a usar uma forma de controlar o bicopter completamente nova, e apontavam-na como a razão para a falha do projecto. É certo que usar uma app criada do zero para o efeito introduz variáveis desconhecidas. Mas a grande verdade é esta, duas semanas após ter apresentado o bicopter ao público, um amigo de longa data entregou-me um avião de esferovite com um sistema de rádio de 27Mhz “old school”.

How I’m building my bi-copter with Arduino and Android [How I’m building my bi-copter with Arduino and Android ]1 (apresentado no dia 12 de Novembro de 2012)

Nesta altura já tinha sido feito tudo o que estava ao meu alcance, no que dizia respeito ao hardware para o bicopter. Só faltava afinar alguns pormenores na app Android para controlo. Claro que se não fosse a ajuda do Rafael (@metalweirdo), ainda hoje estaria às voltas com a aplicação. Completamente minado pelo RedBull, estava mentalizado de que a apresentação iria ser um fracasso, no ponto de vista de ‘não voo’, e focando-me apenas na informação de explicar o que é que correu mal e como resolver os problemas que foram detectados.

Final de Setembro de 2011, já estava decidido o aspecto da coisa. Erros desta escolha de montagem: giroscópio longe do centro de gravidade desiquilibrio na montagem dos motores pouca massa do conjunto

Em meados de Outubro, mostro ao mundo o primeiro vídeo do bicopter. A versão do hardware e software que está no bicopter, vai mudar muito pouco ou quase nada em relação ao que foi apresentado no Codebits 2011. Daqui em diante, todo o esforço será feito no software Android, principalmente com a preciosa ajuda do Rafael Pato, que tratou dos menus como um mestre. Os ajuste finais foram feitos a horas de apresentar a talk, bem ao estilo Português.

Em meados de Setembro, já tinha todos os blocos prontos no que diz respeito às partes lógicas do bicopter. Nesta foto, já estava decidido a forma de como iria proceder à montagem dos motores e respectivos servos. Os testes estavam a ser feitos com o meu Arduino Duemilanove, pois não fazia ainda sentido ligar tudo de forma definitiva. Esta montagem tinha duas das peças mais intricadas que eu fabriquei até à data, tudo feito manualmente sem recurso a torre de furação, nem a torno.

Assim que chegou o primeiro conjunto de motores brushless + ESC, tratei logo de fazer testes com o Arduino, usando apenas a saída PWM para colocar o motor nos vários modos, armado, on e off. 2011-08-25 <td style="text-align: center;"> &nbsp; </td>

Este módulo é o responsável por receber os comandos vindos do telemóvel e entregar ao Arduino via porta série. 2011-08-02 Assim que o recebi, tratei logo de descobrir a forma de alterar a velocidade para o máximo possível, 115200 baud, assim como os outros parametros de configuração. Embora a taxa de envio de dados para o MultiWii não deva ultrapassar os 50Hz, tal como se passa em todos os outros tipos de comandos, achei por bem elevar ao máximo.

algumas fotos tiradas durante o Codebits 2011 pelo Nuno Dantas

perto de um ano atrás, eu tive a brilhante ideia de construir assim do nada um helicóptero multi-rotor e apresentar no Codebits 2011. a coisa não correu muito bem (o heli não levantou voo) mas serviu como lição para futuros desenvolvimentos. podem ver aqui How I’m building my bi-copter with Arduino and Android o vídeo da apresentação. entre agora e o próximo codebits, vou colocando aqui fotos de drafts do desenvolvimento da versão 2.